最初，古罗马的奴隶制度并没有明确的法律规定，奴隶被视为主人的财产，主人对奴隶拥有绝对的控制权和处分权。在公元前367年，罗马通过了一项法律，禁止主人对奴隶施以酷刑，这是最早的一次对奴隶制度的法律约束。随着罗马帝国的扩张，奴隶人口不断增加，社会对奴隶制度的不满程度也越来越高。为了避免类似事件的再次发生，罗马开始采取一系列的法律措施来对奴隶进行保护和约束。
古代罗马奴隶制法制发展经历了不同阶段的变化和演进。
最初，古罗马的奴隶制度并没有明确的法律规定，奴隶被视为主人的财产，主人对奴隶拥有绝对的控制权和处分权。奴隶在法律上没有任何权力，无权拥有财产，无权婚姻和家庭，甚至无权保护自己的人身安全。主人可以对奴隶进行虐待、杀害和出卖。
然而，随着时间的推移，罗马社会逐渐认识到奴隶制度中的不公和不合理之处，并开始制定一些法律来约束奴隶主的行为。在公元前367年，罗马通过了一项法律，禁止主人对奴隶施以酷刑，这是最早的一次对奴隶制度的法律约束。
随着罗马帝国的扩张，奴隶人口不断增加，社会对奴隶制度的不满程度也越来越高。在公元前190年至前188年，罗马发生了由奴隶起义领导人斯巴达克斯领导的大规模奴隶起义，这次起义对罗马社会产生了巨大的冲击和震动。为了避免类似事件的再次发生，罗马开始采取一系列的法律措施来对奴隶进行保护和约束。
最具影响力的奴隶法就是《尤斯庇安法典》（Lex Iulia et Papia Poppaea），它是由罗马帝国的执政官和圣地的“父帝”奥古斯都于公元9年至公元11年颁布。这个法典是对之前的法律做了重要的更新和修改，其中包括了对奴隶权利和奴隶主行为的一系列规定。法典规定主人必须提供基本生活必需品和医疗服务给奴隶，并对虐待奴隶进行了严厉的惩罚。
此外，奴隶也可以通过一些法律程序来争取自由。例如，主人可以在一些特定的节日或庆典上亲手为奴隶解除束缚，这是一种获得自由的方式。奴隶还可以通过购买自己的自由或者寻求主人的同意来获得自由。
然而，尽管有了这些法律的约束，奴隶的法律地位依然非常低下，他们没有公民权，无法参与政治和法律决策，也没有拥有财产和继承的权利。奴隶制度在罗马帝国繁荣了数个世纪，直到公元4世纪基督教的兴起和帝国的衰落才逐渐被废除。