地铁由地下隧道、高架线路或地面线路构成，通常有多个车站。轻轨一般采用电力供应，可以有地面线路、高架线路和地下线路。单轨列车通常采用悬挂式设计，车辆悬挂在轨道上方，从而减少占地面积，适用于空间有限的城市。磁悬浮列车通常用于连接城市与机场或城市之间的长途交通。空中列车适用于城市中交通密集的地区，能够提供高速和高效的城市交通服务。
城市轨道交通一般可以分为以下七种类型：
1. 地铁（Subway/Metro）：地铁是一种在地下或地面上运行的轨道交通系统，通常覆盖城市中心以及周边地区。地铁由地下隧道、高架线路或地面线路构成，通常有多个车站。地铁系统通常是大型城市中最重要的交通方式之一。
2. 轻轨（Light Rail）：轻轨是一种运行在轨道上的城市轨道交通系统，通常覆盖城市中心以及郊区。轻轨相对于地铁来说规模较小，速度较慢，但运营成本也较低。轻轨一般采用电力供应，可以有地面线路、高架线路和地下线路。
3. 城市铁路（Urban Railway）：城市铁路是一种介于地铁和轻轨之间的城市轨道交通系统，通常是城市快速交通的一部分。城市铁路线路比轻轨长，覆盖的区域比较广，速度也相对较快。
4. 有轨电车（Tram）：有轨电车是一种运行在轨道上的城市交通工具，通常在城市中心区域运营。有轨电车相对于轻轨来说规模更小，速度更慢，通常是一种市内的交通补充方式。
5. 城市单轨列车（Monorail）：城市单轨列车是一种运行在单一轨道上的城市轨道交通系统。单轨列车通常采用悬挂式设计，车辆悬挂在轨道上方，从而减少占地面积，适用于空间有限的城市。
6. 磁悬浮列车（Maglev）：磁悬浮列车是一种利用磁力悬浮在轨道上运行的列车，不需要接触轨道，因此可以达到更高的速度。磁悬浮列车通常用于连接城市与机场或城市之间的长途交通。
7. 空中列车（SkyTrain）：空中列车是一种高架交通系统，通过轨道悬挂在空中运行。空中列车适用于城市中交通密集的地区，能够提供高速和高效的城市交通服务。
需要注意的是，不同地区和国家的轨道交通系统可能有不同的命名和分类方式，上述七种类型是一种常见的分类方式，实际上还会存在其他不同类型的城市轨道交通系统。